Descrição de rotações : pros e contras na teoria e na pratica / Representation of rotations: advantages and disadvantages in theory and practice
AUTOR(ES)
Rodrigo Silva Lima
DATA DE PUBLICAÇÃO
2007
RESUMO
Robótica, computação gráfica, aeronáutica e biomecânica têm em comum o estudo de movimentos rígidos, aqueles compostos por rotações e translações. Ao contrário das translações, cuja representação matemática não apresenta dificuldades, as rotações trazem consideráveis desafios. Neste trabalho de mestrado estudamos algumas propriedades do grupo de rotações 50(3) bem como três maneiras de se representar uma rotação: via mapa exponencial, via ângulos de Euler e via quatérnions unitários. Como as duas últimas representações são as mais comuns na literatura, fazemos uma comparação do uso de ângulos de Euler e quatérnions unitários na formulação e resolução de dois problemas concretos: o problema do empacotamento de moléculas e o problema da orientação absoluta
ASSUNTO(S)
nonlinear programming programação não-linear dynamic of rigid bodies dinamica dos corpos rigidos rotations groups grupos de rotação
