Juntas Rotacionais
Mostrando 1-10 de 10 artigos, teses e dissertações.
-
1. Controle adaptativo aplicado em dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade / ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF AN ELECTROMECHANICAL MANIPULATOR ROBOT OF FIVE DEGREES OF FREEDOM
O objetivo do presente trabalho é apresentar o projeto de controladores adaptativos descentralizados e centralizados para dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 25/11/2011
-
2. Adaptive Nonlinear H controllers applied to constrained manipulators / Controladores adaptativos não-lineares com critério H aplicados a manipuladores com restrições de força e posição
Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes p
Publicado em: 2009
-
3. Efeitos de heterogeneidades mecânicas sobre forças motrizes de trinca em juntas soldadas: determinação experimental de tenacidade e extensão de metodologias de avaliação de criticidade de defeitos. / Effects of weld strength mismatch on crack tip driving forces of welded joints: experimental evaluation of fracture toughness and extension of methodologies for integrity assessment.
Este trabalho apresenta uma avaliação dos efeitos de juntas soldadas dissimilares sobre forças motrizes de trinca e o desenvolvimento de procedimentos adaptados baseados em critérios mecânicos e micromecânicos para avaliação de defeitos em juntas soldadas incorporando efeitos de dissimilaridades mecânicas. A motivação central reside na forte expan
Publicado em: 2008
-
4. Modélisation et Optimisation robuste de systèmes mécaniques en présence damortissement viscoélastique / Modelagem e otimização robusta de sistemas mecânicos em presença de amortecimento viscoelástico
Nos últimos anos, os materiais viscoelásticos têm sido amplamente utilizados para reduzir os níveis de vibração e de ruído no domíno da dinâmica de estruturas, em virtude de sua capacidade inerente de absorver uma parte da energia vibratória dos sistemas mecânicos e de dissipá-la sob a forma de calor. Esses materiais são aplicados com freqüênc
Publicado em: 2007
-
5. ModÃlisation et Optimisation robuste de systÃmes mÃcaniques en prÃsence dâamortissement viscoÃlastique / Modelagem e otimizaÃÃo robusta de sistemas mecÃnicos em presenÃa de amortecimento viscoelÃstico
Nos Ãltimos anos, os materiais viscoelÃsticos tÃm sido amplamente utilizados para reduzir os nÃveis de vibraÃÃo e de ruÃdo no domÃno da dinÃmica de estruturas, em virtude de sua capacidade inerente de absorver uma parte da energia vibratÃria dos sistemas mecÃnicos e de dissipÃ-la sob a forma de calor. Esses materiais sÃo aplicados com freqÃÃnc
Publicado em: 2007
-
6. Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento da posição e orientação da garra em relação a um refe
Publicado em: 2006
-
7. KINEMATIC ANALYSIS OF A MOTION SIMULATOR OF SIX DEGREE OF FREEDOM, TYPE PARALLEL STRUCTURE / ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM ESTRUTURA PARALELA
Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático validado comparando-se seus resultados computacionais com os
Publicado em: 2002
-
8. Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robôs. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robô Manutec fabricado pela Siemens
Publicado em: 2000
-
9. Modelagem, simulação e controle de robos flexiveis
Este estudo tem como objetivo principal a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis, e um estudo comparativo com robôs rígidos, tomando-se possível uma simulação deste modelo e o desenvolvimento de controladores eficientes. Neste trabalho desenvolve-se a modelagem dinâmica para um sistema que possui dois links flexíveis e duas juntas rotacionais
Publicado em: 1996
-
10. Controle axial de juntas rotacionais em manipuladores robóticos : Implementação com microcontroladores
O controle de junta de manipuladores robóticos usando estrutura hierárquica de controle, executado por um computador supervisor e microcontrolador de junta, é estudado neste trabalho. O problema de controle global do robô, o planejamento de trajetórias e o controle de movimento, assim como a dinâmica do robô são discutidas e as atribuições do compu
Publicado em: 1994