Modelagem De Robos Flexiveis
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1. Modelagem e identificação de um manipulador robótico com dois elos flexíveis
Este trabalho apresenta a modelagem e identificação de um manipulador robótico com flexibilidade mecânica distribuída ao longo dos seus elos. O aparato experimental utilizado é um manipulador robótico com dois elos flexíveis que se move no plano horizontal. O manipulador é movido por dois motores elétricos DC sem escovas e monitorado por tacômetro
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 16/08/2011
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2. Modelagem dinâmica e análise modal de um manipulador robótico com dois elos flexíveis.
Sistemas manipuladores flexíveis apresentam muitas vantagens sobre os sistemas tradicionais (manipuladores com braço rígido). No entanto, sua utilização em diversas áreas industriais não tem sido favorecida devido às dificuldades no controle destes manipuladores flexíveis. Esta tese apresenta um estudo teórico da modelagem e caracterização de um
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 14/12/2009
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3. Proposta de metodologias para integração de celulas de manufatura / Proposal for a methodology for integration of cellelar manufacturing
Com o avanço tecnológico na área de engenharia mecatrônica, cada vez mais é necessário acompanhar e aperfeiçoar os estudos. Este trabalho pretende apresentar metodologias para integração de células de manufatura robotizadas com ênfase na modelagem e controle de um dispositivo robótico. O modelo do dispositivo em estudo é composto de três graus
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 31/07/2009
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4. Modelagem dinâmica e análise modal de um manipulador robótico com dois elos flexíveis.
Sistemas manipuladores flexíveis apresentam muitas vantagens sobre os sistemas tradicionais (manipuladores com braço rígido). No entanto, sua utilização em diversas áreas industriais não tem sido favorecida devido às dificuldades no controle destes manipuladores flexíveis. Esta tese apresenta um estudo teórico da modelagem e caracterização de um
Publicado em: 2009
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5. Integração de rede de Petri e simulação gráfica para verificação de células robóticas colaborativas.
Este trabalho aborda o problema da concepção de sistemas supervisórios para células robóticas colaborativas flexíveis na indústria aeronáutica. Para esta finalidade, é proposta uma abordagem mista para modelagem e verificação de células robóticas baseada em simulação gráfica de robôs e rede de Petri colorida. Rede de Petri é utilizada para
Publicado em: 2009
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6. Modelagem e compensação de atrito em robôs manipuladores com flexibilidades nas juntas: identificação, análise e resultados experimentais
Neste trabalho é estudado o problema de controle de posição em robôs manipuladores considerando flexibilidade nas juntas e o atrito relacionado à parte rígida do sistema. Para tal é realizado um estudo aprofundado de modelos dinâmicos de atrito. Nesta dissertação, os modelos de LuGre e Maxwell-Slip generalizado (GMS) são analisados e identificados
Publicado em: 2007
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7. Modelagem matemática e controle ativo de um manipulador com um elo flexível
O presente trabalho tem por objetivo apresentar um estudo sobre o controle ativo de um manipulador robótico, que consiste de uma lâmina exível, articulada em uma extremidade a um atuador do tipo harmonic-drive e livre na outra. Considera-se a modelagem dinâmica estrutural baseada no formalismo discreto "lumped mass approach", o qual aproxima a exibilidad
Publicado em: 2007
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8. Aplicação da teoria de controle supervisório no projeto de controladores para sistemas de rota variável centrado em robô PPGEPS
Os modernos sistemas de manufatura se caracterizam pela fabricação de uma extensa de linha de produtos o que os identificam como sistemas multi-produtos. Sendo assim, tais sistemas são marcados por um alto grau de flexibilidade e complexidade presente em seus processos. A flexibilidade advém do elevado número de tarefas possíveis de serem realizadas e
Publicado em: 2007
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9. Aprendizagem por reforço na adaptação a obstáculos em navegação robótica autônoma não-estruturada baseada em imagens / Reinforcement learning for obstable avoidance in image based robotic autonomous non-structured navigation
Nas últimas décadas, a robótica tem desempenhado um papel importante na sociedade, com participação de destaque na indústria de manufatura de bens. Mais recentemente, aplicações de robos móveis, desde simples brinquedos até a exploração de outros planetas, tem demonstrado o quão promissor o uso dessas ferramentas será num futuro próximo. Contu
Publicado em: 2006
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10. Error identification and compensation in large manipulators with application in cancer proton therapy
Importantes tarefas robóticas poderiam ser eficientemente executadas por manipuladores potentes e precisos. No entanto, alta precisão absoluta é geralmente difícil de ser obtida em grandes manipuladores capazes de produzir forças de alta intensidade, devido às distorções elásticas e geométricas do sistema. Um método é apresentado para identificar
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2004-03
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11. Metodologia de modelagem, simulação e programação off-line de robos e mecanismos mecatronicos integrados e direcionados a celulas de manufatura flexiveis
The main objective of this research consists on the development of a general methodology for the integration, simulation and ofl-line programming of robots and mechatronic mechanisms into Flexible Manufacturing Cells FMC. The development ofthe methodology embraces the modeling of FMC using Petri Nets PN, the geometric modeling with system CAD of the environr
Publicado em: 2004
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12. Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvol
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2002-08